Vision verbs: zien (to see — passive perception), kijken (to look — active/directed), bekijken (to look at/examine), aanschouwen (to behold — formal), waarnemen (to perceive/observe), opmerken (to notice), bespioneren (to spy on), staren (to stare), gluren (to peep/peek). The zien/kijken distinction is important: Ik zie een hond (I see a dog — it enters my vision) vs Ik kijk naar een hond (I am looking at a dog — intentional).
Hearing verbs: horen (to hear — passive), luisteren naar (to listen to — active), afluisteren (to eavesdrop), opvangen (to catch/overhear), waarnemen (to perceive). Same distinction as vision: Ik hoor muziek (I hear music) vs Ik luister naar muziek (I am listening to music). The naar preposition is obligatory with luisteren.
Other perception verbs: ruiken (to smell), proeven (to taste), voelen (to feel), aanraken (to touch), tasten (to grope/feel around blindly). These are all active and passive simultaneously in Dutch. Interesting forms: het ruikt naar… (it smells of…), het smaakt naar… (it tastes of…), het voelt als… (it feels like…). Perception verbs often appear in fixed combinations with specific prepositions.